Un modèle de coordination d'actions pour agents mobiles
K. ZEGHA

     Dans ce papier, nous abordons le problème de la coordination
d'actions entre agents mobiles, sous l'angle de l'interaction. Le
modèle  de coordination que nous proposons repose sur le principe
de champs de forces symétriques. Tout  d'abord,  nous  soulignons
que  dans certaines situations, l'action d'évitement ne peut être
obtenue par composition de forces attractive et  répulsive.  Cela
nous permet de mettre en évidence l'absence d'une troisième force
- dite glissante - définissant une action  d'évitement  "exacte".
Nous  introduisons  ensuite  le  concept  de forces (attractives,
répulsives et glissantes) symétriques permettant  de  représenter
les  interactions  (de convergence, de fuite et d'évitement). En­
fin, nous discutons de deux exemples de coordination. L'une, typ­
ique   d'environnements   sous  contraints  comme  la  navigation
aérienne, est réactive et décentralisée. L'autre, plus spécifique
aux   environnements   contraints   de   robotique   mobile,  est
décentralisée mais nécessite des communications.       This paper
tackles the problem of coordination among mobile agents under the
interaction point of view. The  coordination  model  proposed  is
based  on the symmetrical forces field method. We highlight first
that, in certain configurations the avoidance  action  cannot  be
obtained from the combination of attractive and repulsive forces.
The third force missing force - called sliding -  is  determined.
Then, the concept of symmetrical (attractive, repulsive and slid­
ing) forces which defines the coordination of (convergence,  flee
and avoidance) action is proposed. Finally, two examples of coor­
dination are proposed. The first one which is  typical  of  under
constrained  environments - such as the air traffic - is reactive
and  decentralized.  The  second  one,  specific  of  constrained
robotics environments, is decentralized, however it requires com­
munication.